Summary: Presis posisjon og hastighetskontroll av motorhjul er kritisk for automatisering, robotikk, transport og andre applikasjoner. For å oppnå denne ko...
Presis posisjon og hastighetskontroll av
motorhjul er kritisk for automatisering, robotikk, transport og andre applikasjoner. For å oppnå denne kontrollen, må en rekke faktorer vurderes, inkludert sensorer, kontrollalgoritmer, kontrollermaskinvare og fysiske egenskaper.
1. Bruke kodere og sensorer:
Kodere og sensorer er viktige komponenter i motorhjul og brukes til å overvåke hjulposisjon og hastighet i sanntid. Disse sensorene kan være optiske kodere, magnetiske kodere eller andre typer sensorer. De konverterer mekanisk bevegelse til elektroniske signaler, og gir nøyaktig tilbakemeldingsinformasjon.
Kodere med høy oppløsning gir finere posisjonsmålinger og er derfor viktige for applikasjoner som krever kontroll med høy presisjon. Sensorvalg må vurdere miljøforhold, krav til holdbarhet og nøyaktighet.
2. PID -kontroller:
PID -kontroller er en kontrollalgoritme som vanligvis brukes til motorhjul. Det er basert på tre kontrollparametere: proporsjonal, integral og differensial, og justerer utgangen til motorhjulet i henhold til feilen mellom den faktiske målte verdien og den innstilte verdien. Denne algoritmen er i stand til å svare raskt på endringer og konvergere til ønsket posisjon eller hastighet.
Den proporsjonale parameteren kontrollerer systemets raske respons på feil, den integrerte parameteren brukes til å håndtere vedvarende feil, og differensialparameteren brukes til å redusere svingninger. Å justere disse parametrene er nøkkelen til å oppnå presis kontroll.
3. baneplanlegging og interpolasjon:
I noen applikasjoner må motorhjul bevege seg langs spesifikke bane eller utføre komplekse interpolasjonsbevegelser, for eksempel baneplanlegging for roboter. Dette krever at kontrollsystemet kan generere og utføre presise baner. Baneplanleggingsalgoritmer dekomponerer målveien til en serie veipunkter og beregner plasseringen og hastigheten til hvert punkt.
Interpolasjonsalgoritmer kan brukes til å glatte banen og sikre at bevegelsen til motorhjulet langs banen er kontinuerlig, og dermed unngå unødvendige støt og svingninger.
4. Tilbakemeldingskontroll av lukket sløyfe:
Motorhjul benytter vanligvis et tilbakemeldingssystem med lukket sløyfe for å sikre nøyaktig posisjon og hastighetskontroll. Kontrolleren overvåker kontinuerlig den faktiske posisjonen og hastigheten og sammenligner dem med settpunkter. Hvis det er en feil, vil kontrolleren automatisk justere utgangen til motorhjulet for å korrigere feilen.
Denne tilbakemeldingskontrollmekanismen kan håndtere ytre forstyrrelser og endringer, og sikre systemstabilitet og nøyaktighet.
5. Høy ytelse kontroller og maskinvare:
Kontrollerytelse og datakraft er kritisk for presis kontroll. Kontrollere med høy ytelse kan utføre algoritmer raskere og gi mer presise tilbakemeldingsresponser. Valget av maskinvare er også viktig fordi det påvirker responshastigheten og kontrollnøyaktigheten til systemet.
Noen applikasjoner kan kreve et sanntids operativsystem (RTOS) for å sikre sanntid og pålitelig kontroll.
6. Last- og friksjonskompensasjon:
Belastningen og friksjonen på motorhjulet har en viss innvirkning på posisjon og hastighetskontroll. Noen avanserte kontrollsystemer har belastningskompensasjonsfunksjoner som automatisk kan justere utgangen fra motorhjulet i henhold til belastningsendringer for å sikre stabil bevegelse.
Friksjonskompensasjon er også viktig fordi friksjon påvirker retardasjonen og akselerasjonen av motorhjulet.
7. Høypresisjonskoder:
For applikasjoner som krever ekstremt høy presisjonskontroll, kan det være nødvendig med høy presisjonskodere. Disse koderne gir mer posisjonsmålingspunkter, slik at kontrollsystemet kan spore bevegelsen til motorhjulet mer nøyaktig. Kodere med høy presisjon har vanligvis en høyere telling, noe som gir mer detaljert posisjonsoppløsning.
Qihang QH-Sym5-750 (26) 750W, 26 tommers enhjuls snøscootermotor Produkttype: QH-Sym5-750 (26)
Rangert strøm (W): 750W （KW）
Nominell spenning (V): 36-48－60 （V）
Rangert hastighet: 230-500 （RPM）
